Leżący na gminnych i wojewódzkich kresach Komorów był w swej historii chyba najczęściej zalewaną przez wystąpienia Wisły wsią Powiśla. Najstarszą jak na razie wzmianką o Komorowie jest spis poborowy z 1579 r., w którym wioska przypisana jest do parafii Książnice. Właścicielami Komorowa byli wtedy protestanci. Po części Stanisław Karwicki, Baltazar Karski i Jakub Chlewicki. Miejscowa legenda głosi, że podczas przenoszenia stolicy z Krakowa do Warszawy część dworskich statków płynąca Wisłą zmuszona była zatrzymać się z powodu burzy na komorowskim brzegu. Prawdopodobnie dlatego znajdujący się w tym miejscu przysiółek nosi do dziś nazwę Warszawa. Należy przypuszczać, że już w tym czasie istniał tutaj mały port rzeczny. W 1616 r. Mikołaj Zebrzydowski, wojewoda krakowski, zapisał na rzecz kościoła pacanowskiego dziesięciny ze wsi Żurawiec, Komorów, Grabowica, Szczebrzusz, Gace na godzinki Najświętszej Maryi Panny. Inwentarz dóbr pacanowskich z 24 czerwca 1805 roku, opisany na polecenie dziedzica Pacanowa, hrabiego Wiktoryna Komorowskiego zawiera dokładny opis folwarku Komorów. 24 sierpnia 1813 roku po przerwaniu wału także w Komorowie tereny nadwiślańskie nawiedziła ogromna powódź, która od razu zniosła większość chałup. Mieszkańcy złożyli przysięgę na okoliczność poniesionych strat. W 1827 r. było 38 domów i 348 mieszkańców. Później Komorów i okolice (wchodzące w skład "Państwa Małokarskiego") należały do Feliksa Zakrzewskiego i Józefa Gagatnickiego (1834-ok.1840). Później krótko były własnością hr. Aleksandra Wielogłowskiego, aby ok. 1848 roku, po nabyciu przez hr. Adama Potockiego, wejść w skład rozległych dóbr staszowskich. Latem 1863 r. w trakcie powstania styczniowego pod wsią Komorów miała miejsce bitwa powstańców z wojskami carskimi. Zorganizowane oddziały zbrojne z Galicji kierowane przez Dunajewskiego i Popiela (ps.Chościakiewicz), przekroczyły w nocy z 19 na 20 czerwca Wisłę koło Gac. W okresie międzywojennym w skład Komorowa wchodziły przysiółki: Grabowica, Kiełmin, Warszawa. Ochotnicza Straż Ogniowa powstała tutaj w 1924 roku z inicjatywy nauczyciela Fuczka.